Bielizna była noszona już w starożytności. Egipcjanki z zamożnych rodów przyodziewały się w dodatkowe tuniki, spełniające zapewne rolę dzisiejszych halek i koszulek. W starożytnej Grecji, a później i Rzymie panie często owijały biusty pasami tkaniny spełniającymi rolę biustonosza uwydatniającego kształt ich piersi pod zewnętrzną, luźną szatą. Inną rolę spełniały, wymyślone podobno przez mężczyzn, opaski dla ówczesnych sportsmenek - typ bielizny sportowej, podtrzymującej i zmniejszającej optycznie kobiece piersi, po to by stały się bardziej podobne do figur męskich.

W okresie między starożytnością a wiekiem XVIII nie obserwuje się praktycznie żadnych nowości, za to druga połowa wieku XVIII skutkuje rozkwitem branży bieliźniarskiej i jej dalszym, dynamicznym rozwojem.

Jaki rodzaj bielizny pojawił się wtedy jako pierwszy? Oczywiście gorset, który stał się główną przyczyną wielu męczarni kobiet na przestrzeni dwóch wieków. Dzisiejsze gorsety, to w większości bielizna erotyczna, nie mająca wiele wspólnego z pancernym pierwowzorem, rygorystycznie modelującym kobiecą figurę zgodnie z kanonami danego okresu.

Początkowo gorsety miały za zadanie kształtowanie sylwetki: ekstremalne uwypuklenie piersi i ściągnięcie talii, z upływem czasu ewoluowały stopniowo w kierunku wygody tj. podtrzymywania biustu i w efekcie przeobraziły się w biustonosze.

Dziś gorset jest typem bielizny korekcyjnej/zdrowotnej i bielizny o funkcjach typowo estetycznych takich jak bielizna ślubna czy erotyczna.